/ viernes 28 de mayo de 2021

El helicóptero Ingenuity sobrevive a un agitado sexto vuelo en Marte

El vuelo había sido diseñado para expandir la envolvente de vuelo y demostrar las capacidades de imágenes aéreas al tomar imágenes estéreo de una región de interés al oeste

El helicóptero Ingenuity de la NASA en Marte ha sobrevivido a una anomalía registrada en mitad de su sexto vuelo, durante el día (sol) 91 de la misión del rover Perseverance en el Planeta Rojo.

Pese a que la aeronave empezó a experimentar problemas de "sincronización", con cambios de velocidad, y movimientos de balanceo y cabeceo, varios subsistemas (el sistema de rotor, los actuadores y el sistema de energía) respondieron de forma que el helicóptero se mantuvo volando hasta aterrizar de manera segura.

El vuelo había sido diseñado para expandir la envolvente de vuelo y demostrar las capacidades de imágenes aéreas al tomar imágenes estéreo de una región de interés al oeste.

Se le ordenó que subiera a una altitud de 10 metros antes de desplazarse 150 metros (492 pies) al suroeste a una velocidad sobre el suelo de 14 kilómetros por hora. En ese punto, se movió 15 metros hacia el sur mientras tomaba imágenes hacia el oeste, luego voló otros 50 metros hacia el noreste y aterrizó.

La telemetría del vuelo muestra que el primer tramo de 150metros del vuelo se realizó sin problemas. Pero hacia el final de esa etapa,sucedió algo: Ingenuity comenzó a ajustar su velocidad y a inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante. Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo, informa la NASA en una actualización de estado dela misión del helicóptero.

Antes de aterrizar de manera segura, los sensores a bordo indicaron que el helicóptero registró movimientos de balanceo y cabeceo de másde 20 grados, un aumento de señales de control y picos en el consumo de energía.

Mientras está en el aire, Ingenuity realiza un seguimiento de su movimiento utilizando una unidad de medición inercial (IMU) a bordo. LaIMU mide las aceleraciones y las tasas de rotación de Ingenuity. Al integrar esta información a lo largo del tiempo, es posible estimar la posición,velocidad y actitud del helicóptero (dónde está, su velocidad y cómo está orientado en el espacio). El sistema de control a bordo reacciona a los movimientos estimados ajustando las señales de control rápidamente (a una velocidad de 500 veces por segundo).

Si el sistema de navegación dependiera únicamente de la IMU, no sería muy preciso a largo plazo: los errores se acumularían rápidamente y el helicóptero eventualmente perdería el rumbo. Para mantener una mayor precisión a lo largo del tiempo, las estimaciones basadas en IMU se corrigen nominalmente de forma regular, y aquí es donde entra en juego la cámara de navegación de Ingenuity. Durante la mayor parte del tiempo en el aire, las cámaras de navegación orientadas hacia abajo toman 30 fotografías por segundo del marciano superficie e inmediatamente los alimenta al sistema de navegación del helicóptero.

El helicóptero Ingenuity de la NASA en Marte ha sobrevivido a una anomalía registrada en mitad de su sexto vuelo, durante el día (sol) 91 de la misión del rover Perseverance en el Planeta Rojo.

Pese a que la aeronave empezó a experimentar problemas de "sincronización", con cambios de velocidad, y movimientos de balanceo y cabeceo, varios subsistemas (el sistema de rotor, los actuadores y el sistema de energía) respondieron de forma que el helicóptero se mantuvo volando hasta aterrizar de manera segura.

El vuelo había sido diseñado para expandir la envolvente de vuelo y demostrar las capacidades de imágenes aéreas al tomar imágenes estéreo de una región de interés al oeste.

Se le ordenó que subiera a una altitud de 10 metros antes de desplazarse 150 metros (492 pies) al suroeste a una velocidad sobre el suelo de 14 kilómetros por hora. En ese punto, se movió 15 metros hacia el sur mientras tomaba imágenes hacia el oeste, luego voló otros 50 metros hacia el noreste y aterrizó.

La telemetría del vuelo muestra que el primer tramo de 150metros del vuelo se realizó sin problemas. Pero hacia el final de esa etapa,sucedió algo: Ingenuity comenzó a ajustar su velocidad y a inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante. Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo, informa la NASA en una actualización de estado dela misión del helicóptero.

Antes de aterrizar de manera segura, los sensores a bordo indicaron que el helicóptero registró movimientos de balanceo y cabeceo de másde 20 grados, un aumento de señales de control y picos en el consumo de energía.

Mientras está en el aire, Ingenuity realiza un seguimiento de su movimiento utilizando una unidad de medición inercial (IMU) a bordo. LaIMU mide las aceleraciones y las tasas de rotación de Ingenuity. Al integrar esta información a lo largo del tiempo, es posible estimar la posición,velocidad y actitud del helicóptero (dónde está, su velocidad y cómo está orientado en el espacio). El sistema de control a bordo reacciona a los movimientos estimados ajustando las señales de control rápidamente (a una velocidad de 500 veces por segundo).

Si el sistema de navegación dependiera únicamente de la IMU, no sería muy preciso a largo plazo: los errores se acumularían rápidamente y el helicóptero eventualmente perdería el rumbo. Para mantener una mayor precisión a lo largo del tiempo, las estimaciones basadas en IMU se corrigen nominalmente de forma regular, y aquí es donde entra en juego la cámara de navegación de Ingenuity. Durante la mayor parte del tiempo en el aire, las cámaras de navegación orientadas hacia abajo toman 30 fotografías por segundo del marciano superficie e inmediatamente los alimenta al sistema de navegación del helicóptero.

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